刘永福是道光十七年（1837年）生人，壬午之年满四十五岁，精力充沛。本名刘义，字渊亭，贫农出身。当他懂事时，双亲已成流民。他跟着父母到处流浪，或许连贫农也不如。

他原籍广东省钦州。《清史稿》中记载他为广西上思人。上思县自古属广西，距钦州不远。大概是父母四处流浪，曾一度住在上思，因而人们把他当作上思人。就刘永福本人来说，原籍是钦州还是上思，无关紧要，反正祖父、曾祖父也都是流民。有人问他原籍是哪里，他便苦笑一下：“非得说出个地名来吗？”

如果非说个地方不可，他倒想说，是社会的最底层。这样来说明刘永福的来历，或许更符合事实吧。

父亲精通武术，是儿子的武术启蒙老师。流浪时期，一家人有时给人家打短工，有时在珠江支流当船工。

使刀舞棍，擅长拳法，这种青年人走上行侠之道是很自然的。

当时，在中国长江以南，盛行名为“天地会”的秘密结社。

天地会又名三合会、三点会。它的支派有匕首会、双刀会、哥老会、致公堂、青帮、红帮等。参加结社的人对外称“天地会”，对内称“洪门”。关于名称的起源，说法不一。入会施礼时，高唱“一拜天为父，二拜地为母”，据说“天地会”之名就是由此而来的。

关于天地会的源流，众说纷纭。一说是同国姓爷郑成功结成一党的反清复明的秘密结社，一说是被清廷镇压而逃亡的少林寺残余的秘密组织。

那个时代的人觉得清政府靠不住，于是，自己想出各种相互扶助的方法和组织。天地会，与其说是颠覆清政府的秘密结社，不如说它具有更浓厚的相互扶助组织的色彩。

以少数民族而统治中国的清政权，当然害怕人数众多的汉族的团结，甚至对于相互扶助的宗教性团体，也神经过敏。因此，人们在结社时，不管什么目的，都必须谨慎从事。所有的结社，都是秘密之中进行的。这种保密性质本身就容易产生各种猜测，再加上结社者又有意造出一些传说掩人耳目，于是，煞有介事的奇异故事就越来越多。

流传下来的传说是真是假姑且不论，总之，天地会是一个包括底层群众在内的巨大组织，具有彻底的反政府倾向，这是不容置疑的。各地都有山堂主，也就是当地的首领。

刘永福十七岁时成了孤儿，二十一岁时入天地会的一个山堂。山堂主吴鲲，又名亚终。

刘永福二十一岁时正是咸丰七年（1857年），太平天国还